Здравствуйте. Все зависит от состояния ШРУСа. Если он слегка похрустывает при вывернутом до упора руле, но пыльник целый, то какое-то время можно на нем ездить неспешно. Если же у него порван пыльник и шарнир набрался грязи, то лучше не рисковать и сменить сразу же.
Здравствуйте, лучше делать все сразу, иначе вам придется дважды вывешивать и разбирать машину.